1. 什么是sai2和ROS？
为了更好地理解本文，我们首先需要了解sai2和ROS的概念。SAI2(斯坦福人工智能实验室）通过ROS管理其软件包和代码。 ROS(Robot Operating System)是机器人操作系统的缩写，它提供了一组通用的工具和库，用于操作机器人硬件、模拟环境和开发算法。
2. 配置ROS环境
2.1 安装ROS
首先，我们需要在我们的系统上安装ROS和相应的依赖项。在Ubuntu系统中，可以使用以下命令来完成此操作:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
上述命令将安装完整的ROS Kinetic版本，包括ROS核心、依赖项和常用工具。也可以根据需要选择其他版本。
2.2 配置工作空间
为了组织我们的工作和项目代码，我们需要创建一个ROS工作空间。这个工作空间将成为我们代码的根目录。
在终端中，输入以下命令来创建名为catkin_ws的新工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3. 加载文件和编写代码
3.1 下载SAI2软件包
一旦我们配置了ROS环境和工作空间，我们就可以开始下载和安装SAI2软件包。在终端中，输入以下命令:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/manips-sai-org/sai2-common.git
3.2 配置代码项目
要设置我们的圆形绘图项目，请使用以下命令:
cd ~/catkin_ws/src
mkdir -p circle_drawing/src
cd circle_drawing/src
catkin_init_workspace
3.3 编写代码
为了在ROS中使用sai2绘制圆形，我们需要编写一些代码。在circle_drawing文件夹中，创建一个名为circle_drawing.cpp的文件，并使用以下代码:
// C++ code to draw a circle
#include
#include
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "circle_drawing");
ros::NodeHandle nh;
// TODO: add code here to draw a circle!
return 0;
}
4. 运行程序
现在，我们准备好运行我们的程序了。首先，我们需要编译代码:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
一旦编译成功，我们可以使用以下命令来启动我们的程序:
rosrun circle_drawing circle_drawing_node
5. 总结
在本文中，我们学习了如何使用sai2在ROS中画圆。我们了解了sai2和ROS的概念，学习了如何配置ROS环境、加载文件和编写代码。我们还学习了如何启动我们的程序以绘制圆。如果您想进一步了解ROS和机器人操作系统方面的内容，我们建议您参考官方文档和社区论坛。
